TcCOM модули в TwinCAT 3

TcCOM TwinCAT 3 модуль:

• Может работать внутри системы реального времени.
• Может быть написан на C/C++/ST/...
• По сути COM-объект с заданным интерфейсом.
• Всегда идет вместе с описанием "TwinCAT Module Class" -- это .tmc файл c XML форматированием.
• Каждый экземпляр модуля описывается в "TwinCAT Module Instance" -- это .tmi файл, содержащий как минимум: Object Id, Object Name, Type Name, GUID, инициализации параметров, и т. п.
• Не зависит от других модулей.
• Может содержать как одну, так и несколько функций

Модуль обязан поддерживать:

• Описание модуля: ClassID, ObjectID.
• Машину состояний EtherCAT: INIT, PREOP, SAFEOP, OP.
• Интерфейс TwinCAT COM-объекта: ITComObject.

Машина состояний EthreCAT

• INIT → PREOP (IP) -- модуль загружается в память.
• PREOP → SAFEOP (PS) -- выделение или захват ресурсов (например, памяти).
• SAFEOP → OP (SO) -- связь с другими модулями.
• OP → SAFEOP (OS) -- отключение от других модулей.
• SAFEOP → PREOP(SP) -- освобождение ресурсов.
• PREOP → INIT (PI) -- модуль освобождает занятую им же память.

Способы коммуникации

• Маппинг переменных области данных:
  - гарантирует целостность данных;
  - разрабатываются на любых языках программирования;
  - данные доступны только внутри цикла задачи.
• Маппинг указателей на переменные области данных:
  - только для C/C++;
  - целостность данных не гарантируется;
  - возможен прямой доступ к данным извне цикла задачи.
• Вызов интерфейсов других COM-объектов:
  - множество нюансов и трудностей на пути реализации.
• Коммуникация через ADS-клиент/сервер:
  - самый универсальный, но не самый быстрый.

Полный вебинар на английском языке "TwinCAT 3 modules: idea and realization".