Атрибуты
Переменной можно дописать атрибут — это специальная строка, которая говорит системе, что с переменно нужно сделать дополнительные телодвижения. Атрибутов было мало — сейчас стало много. В случае сервоосей нас интересует атрибут TcNcAxis:
{attribute 'TcNcAxis' := 'Axis 3'}
axMaster : AXIS_REF;
Здесь атрибут (ключевое слово attribute) заключен в фигурные скобки. Строка атрибута должна идти перед объявлением переменной или экземпляром функционального блока. Далее в кавычках следует одно или несколько(!) имен переменных или ФБ, символ присваивания := , и наконец значение атрибута. В данном случае значением служит имя NC оси взятое из конфигурации 'Axis 3' . Записывается прямо с пробелами и другими символами, для этого и нужны кавычки.
Добавив атрибут и пересобрав проект, я автоматически получу слинкованную с сервоосью переменную типа AXIS_REF. Остается только реактивировать конфигурацию в ПЛК и все готово. Еще раз:
- Добавить строку атрибута или заменить имя оси в значении атрибута на другое.
- Пере/собрать проект (Build → Rebuild Solution).
- Активировать конфигурацию. Внимание! Активировать конфигурацию!
После активации, слинкованные через атрибут переменные будут подсвечены синим значком линковки (см. FromPlc и ToPlc):
Когда системе не удается слинковать данные, она сообщает об этом большим и внезапным сообщением поперек экрана. Проект в итоге соберется, но данные бегать не будут. Если же все прошло удачно, то после пересборки проекта система сообщит:
Message 06.01.2019 21:56:05 729 ms | 'TwinCAT XAE': Existing NC axis 'Axis 3' linked to instance 'MAIN.axMaster'Очень удобно, так как теперь можно еще больше сконцентрироваться на коде. Главное не забывать пересобирать проект, а затем активировать конфигурацию. Аналогично можно работать с функциональными блоками.
Ввод/вывод
Переменные ввода/вывода также удобно линковать со стороны кода. Причем, здесь мы как раз увидим тот самый обещанный символьный маппинг во всей красе, так как будем использовать сложный символьный путь к данным.
На этот раз воспользуемся атрибутом TcLinkTo. Вообще, он простой, поэтому я возьму что-нибудь посложнее TcLinkToOSO. Атрибут c -OSO на конце позволяет не просто связать переменную типа AT %IQ* с данными, но также задать количество разрядов тут и там, а также их битовое смещение.
Немногим ранее, я проверял как работает функция быстрого останова в NC. Пришлось сплясать с бубном, чтобы прикрепить булевый флаг к биту частично занятой переменной. Надеюсь, что с атрибутами получится в разы проще.
Напомню задачу: в настройках NC оси, в ветке конфигурации Axis X → Drive → Inputs →... есть поле nState4. Седьмой бит этого поля отвечает за быстрый останов данной сервооси. Пара битов этого поля уже автоматически слинкована с какими-то данными, поэтому действовать нужно аккуратно.
Быстрый стоп не работает на виртуальных осях! Необходимо серво-железо.Для начала сходим в конфигурацию и посмотрим, где расположены требуемые данные в конфигурации со стороны железа, то есть смотрим во вкладку Variable, текстовое поле Full Name: TINC^NC-Task 1 SAF^Axes^Axis 3^Drive^Inputs^In^nState4. Это полный путь к данным переменной nState4 в конфигурации:
Копируем и вставляем его в код программы как значение атрибута
{attribute 'TcLinkToOSO' := '<0,1,7>TINC^NC-Task 1 SAF^Axes^Axis 3^Drive^Inputs^In^nState4'} cmd_FastStop AT %Q* : BOOL;
Мне нужен всего-лишь один бит, поэтому я расширил путь специальным суффиксом -OSO: <0,1,7>. Последовательно слева-направо:
- 0 — битовое смещение в переменной ПЛК, то есть с какого бита ПЛК переменной начинать связывать. Можно связать не всю переменную, а только ее часть и не обязательно с начала и до конца: с помощью -OSO можно выхватить кусочек из середины.
- 1 — количество связываемых бит.
- 7 — битовое смещение в переменной на стороне железа (в моем случае в переменной nState4). Мне нужен бит номер 7, поэтому смещение = 7.
После сборки проекта система сообщает:
Message 06.01.2019 22:11:15 930 ms | 'TwinCAT XAE': Variable 'MAIN.cmd_FastStop' (Offs: 0) linked with 'TINC^NC-Task 1 SAF^Axes^Axis 3^Drive^Inputs^In^nState4' (Offs: 7, Size: 1)
Разбавлю полным листингом программы:
PROGRAM MAIN VAR {attribute 'TcNcAxis' := 'Axis 3'} axMaster : AXIS_REF; McPower : MC_Power; McVelocity : MC_MoveVelocity; cmd_PowerOn : BOOL; cmd_Velocity : BOOL; {attribute 'TcLinkToOSO' := '<0,1,7>TINC^NC-Task 1 SAF^Axes^Axis 3^Drive^Inputs^In^nState4'} cmd_FastStop AT %Q* : BOOL; actVelo : LREAL; state : INT; END_VAR [...] axMaster.ReadStatus(); actVelo := axMaster.NcToPlc.ActVelo; CASE state OF 0: IF McPower.Status THEN cmd_Velocity := TRUE; state := 100; END_IF 100: IF McVelocity.InVelocity THEN cmd_Velocity := FALSE; state := 200; END_IF 200: IF actVelo < 0.1 OR NOT McPower.Status THEN cmd_PowerOn := FALSE; state := 300; END_IF 300: IF NOT McPower.Status THEN cmd_FastStop := FALSE; state := 0; END_IF END_CASE McPower( Axis := axMaster, Enable := cmd_PowerOn, Enable_Positive := TRUE, Enable_Negative := TRUE ); McVelocity( Axis := axMaster, Execute := cmd_Velocity, Velocity := 200 );
Теперь если во время работы программы дернуть за булевый флаг cmd_FastStop и установить его в TRUE, мы незамедлительно получим быструю остановку сервооси, а система подскажет нам, что:
Message 06.01.2019 22:23:25 772 ms | 'TCNC' (500): 'Axis 3' (Axis ID: 3) <NOTE>: 'Fast axis stop' triggered by IO interrupt 'Drive->Status4->Bit7' (SignalType=1 (SignalType_RisingEdge), FastDec=0.000000, FastJerk=0.000000, IoState=1, OldIoState=0)!
Мышой проще
А еще есть кнопка Link To PLC... которая никакого отношения к символьной линковке не имеет, зато позволяет присобачить одним кликом мыши переменную AXIS_REF к NC оси, и безо всяких там NcToPlc, PlcToNc, ...
