Каталоги TwinCAT 2

С активным приходом новой версии номер три, пора бы уже разобраться — что и где лежит в каталогах TwinCAT: программы, библиотеки, утилиты — все это с немецкой точностью и аккуратностью разложено по папкам. На первый взгляд, трудно выцепить — где лежит PLC control, а где System Manager, но они там есть.

Две версии одновременно

TwinCAT'ы разных версий могут спокойно сосуществовать бок о бок, но сначала лучше установить TwinCAT 2 и только затем TwinCAT 3. При этом станет доступна утилита TcSwitchRuntime, лежащая в C:\TwinCAT\TcSwitchRuntime\TcSwitchRuntime.exe. Она позволяет переключать версии рантайма "туда-и-обратно".

В то же время системные утилиты TwinCAT 2 могут спокойно работать через роутер TwinCAT  3. Совместимость обеспечивается тем, что все утилиты TwinCAT работают через AMS-роутер и протокол общения зафиксирован в стандарте.

Еще раз: для работы с рантаймами разных версии нужно использовать утилиту TcSwitchRuntime; для конфигурирования и программирования просто используйте утилиты соответствующих версий. Где их искать — позднее и ниже.

Корень TwinCAT 2

Предполагается, что TwinCAT установлен в каталог по умолчанию C:\TwinCAT

• 3.1 — TwinCAT 3.
• AdsApi, ADS Api — библиотеки ADS API. В каталоге лежит файл ReadMe.txt в котором подробно расписано какие языки и платформы поддерживаются.
• IO Api — библиотеки TwinCAT R3IO для прямого доступа к подсистеме ввод/вывода TwinCAT без использования протокола ADS.
• Boot — загрузочные проекты ПЛК-задач; текущая, активная конфигурация; retain- и persistent-данные.
• CE — расширения и библиотеки для контроллеров на базе компактных операционных систем Windows Compact|CE.
• Common32, Common64 — коммуникационные драйверы TwinCAT и системные библиотеки утилит TwinCAT 2.
• CNC — программы в G-коде для ЧПУ системы.
• Driver — драйверы TwinCAT 2 уровня ядра операционной системы. Это и есть рантайм TwinCAT 2.
• EventLogger — все что связано с ведением логов в TwinCAT.
• Functions — будет в TwinCAT 3.
• InfoSys, Infosystem — локальная копия информационной системы Бекхофф.
• Io — все, что связано с системной шиной и настройкой ПЛК.
• Mc — все, что связано с цифровым управлением движения NC, NCI, и т. п.
• Plc — разработка программ и прикладные библиотеки.
• Resource — файлы с настройками системы логирования, NCI и пр. дополнительные настройки. В компактных контроллерах CX в этом месте лежат драйверы подсистем ядра TwinCAT.
• Samples — примеры программ и подобное.
• Scope — цифровой осциллограф первой версии. Входит в стандартную установку.
• Scope 2 — цифровой осциллограф второй версии. Покупается и устанавливается отдельно.
• TcSwitchRuntime — наличие этого каталога указывает на установленный TwinCAT 3. Позволяет переключать текущие, рабочие версии рантайма.
• Versions — утилита для переключения версий сборок TwinCAT. Например, можно переключиться с версии 2.10 на версию 2.11, и обратно.

Утилиты в корне каталога C:\TwinCAT:

• TCATSysCtrl.exe — окно главных настроек TwinCAT. Появляется при выборе пункта Properties.
• TCATSysSrv.exe — AMS-роутер как системный сервис Windows.
• TcSysUI.exe — утилита которая сидит в системной лотке (traybar, рядом с часами). Позволяет управлять рантаймом и запускать другие утилиты TwinCAT.
• TcStgEditor.exe — TwinCAT Storage Editor, позволяет просмотреть установленные сервера сервисов TwinCAT (Modbus, EventLogger, и т. п.). Открывает лежащий рядом файл default.tps который по сути zip-архив и считывает оттуда настройки.
• DefaultConfig.xml — чистая конфигурация "по умолчанию". Дает возможность стартовать ПЛК с "чистого листа".

Boot

• CurrentConfig.xml — текущая, активная конфигурация TwinCAT.
• CurrentConfig.tsm — текущая, активная конфигурация TwinCAT в виде бинарного файла. По сути, это zip-архив, внутри которого лежит общая информация SummaryInformation, плюс еще раз конфигурация, но в виде однофайловой базы данных с полями фиксированной длины: TcSysManager\WSM.
• SystemConfig.xml — в контроллерах на Windows Compact|CE — это текущая конфигурация для дополнительных подсистем TwinCAT, Например, для TcEventLogger.

Ряд файлов с расширением wbp:

• TCPLC_P_1.wbp — загрузочный образ ПЛК-программы (boot project) для рантайма #1.
• TCPLC_T_1.wbp — PERSISTENT-данные.
• TCPLC_R_1.wbp — RETAIN-данные.
• TCNC.wbp — образ NC-задачи.

Цифра в названии указывает на принадлежность к номеру рантайма. Тильда в расширении файла .wb~ означает либо сохраненную копию предыдущей версии (backup), либо временную версию файла, существующего до первой перезагрузки.

Io

В корне каталога находится TCatSysManager.exe — исполняемый файл TwinCAT System Manager. Остальная часть заполнена составными частями System Manager'а в виде .dll библиотек.

Подкаталоги содержат файлы XML со словарями-описанием различного оборудования. Подкаталог с именем EtherCAT выделяется из общей массы — он хранит описания всех устройств которые могут присутствовать на шине EtherCAT.

Если появляется новое устройство, его описание необходимо поместить именно в каталог EtherCAT. При следующем старте System Manager перекеширует словари (он будет загружаться продолжительное время) и новое устройство начнет автоматически распознаваться.

Заметьте, что для контроллера этот XML-файл со словарем не нужен, а необходим только для System Manager: он должен знать с чем работает и как правильно конфигурировать шину.

Io \ TcDriveManager

Подсистема конфигурирования и управления сервоприводами отделена от остальной системы. В каталоге TcDriveManager расположена надстройка System Manager в виде библиотеки TcDriveManager.dll. Она добавляется автоматически при установке Drive Manager.

• FirmwarePool — хранит прошивки сервоприводов.
• MotorPool — описания сервомотором. Сюда подкладывать новые и неизвестные системе моторы.
• MotorPool → CustomerGenerated — описания моторов созданные вручную.

Если вы часто работаете с сервоприводами Бекхофф, то необходимо следить за обновлениями DriveManager: новые версии все еще выходят.

Plc

Здесь расположен TCatPlcCtrl.exe — среда разработки PLC Control. Каталог Lib содержит прикладные библиотеки разработчика.

Файл TwinCAT PLC Control.ini содержит настройки среды разработки. Отсутствующая по умолчанию, но полезная настройка — это размер экрана визуализации по умолчанию:

[TwinCAT PLC Control]
VisuWidth=800
VisuHeight=600