Не то чтобы раньше нельзя было. Например, родные Бекхоффские реализации протокола ADS на C++, с неродным интерфейсом на QT. Python+Ads для обработки данных, например в блокнотах Jupiter и AdsClient (.NET Standart) для C# под гуем из WPF. Протокол открытый, почему бы и нет?
Теперь же Бекхофф выкатил в публичное превью библиотеки для работы с ADS под .NET Core 3. В первую очередь это означает кросс-платформенность для приложений на C# под Linux, Windows, Mac. О последнем я говорить не хочу, а для первых двух вырисовывается полный стек интересных технологий (или интересный стек полных технологий):
- .NET Core 3.0
- AvaloniaUI
- Beckhoff.TwinCAT.Ads 5
Я еще раз подчеркну, сразу для двух операционных систем: Windows - Linux. Одно и то же приложение. Возможно необходимо пересобрать, тыкнув мышой в выбор операционки, но переписывать код уже не нужно. Выглядеть интерфейс будет одинаково на обеих операционках. Это благодаря Avalonia, которая почти как WPF.
TwinCAT.Ads 5.0.0-preview1
Итак, не далее как неделю назад, Бекхофф выложила превью библиотек. Нас ждут интриги, расследования и гонки на багги. "This is a prerelease version of Beckhoff.TwinCAT.Ads", — говорят нам RaHe, sveno, MichaelKn и Beckhoff со страниц NuGet. Далее идут инструкции как со всем этим жить, но это не точно. Потому что инструкции не работают. Как "нада жить" будет позже, а сейчас про состав выложенного:
- TwinCAT.Ads 5.0.0-preview1
Сборка для доступа к данным ПЛК через ADS. Совместима с предыдущими версиями библиотеки. Состав прежний: Client, Session, Read-Write Any Symbol, и тому подобное. Появились асинхронные операции. TcAdsClient переименован в AdsClient; AdsStream заменен на модные и современные Span+Memory. - Ads.AdsRouterConsole
Под Linux нет рантайма и ADS-роутера соответственно. Поэтому Бекхофф предлагает нам нечто вроде выполняющее функции роутера. Запускается как консоль отдельно и самостоятельно, в том числе и под Linux. - Ads.TcpRouter
А это уже не самостоятельная штука, зато можно засунуть себе в программу. Это как бы переносной роутер, который будет внутри вашей программы. Вокруг этой же штуки построена консоль AdsRouterConsole. - Ads.Reactive
Тоже сборка для доступа к данным, но доступ "реактивным" способом. - AdsServer + Abstractions
Сервер и всё что сборки делят между собой. Про сервер как-нибудь в другой раз: где еще делать сервер как не под Linux?
Запускаем AdsRouterConsole
Сборка консоли роутера будет лежать в
%USERPROFILE%\.nuget\packages\beckhoff.twincat.ads.adsrouterconsole\5.0.0-preview1\lib\netcoreapp3.0\TwinCAT.Ads.AdsRouterConsole.dll
...но(!) в инструкции, которая лежит в разделе Documentation NuGet, есть опечатка. На самом деле запускать нужно так:
dotnet TwinCAT.Ads.AdsRouterConsole.dll
dotnet TwinCAT.Ads.AdsRouterConsole.dll
...но(!) опять-таки не запустится, так как этой сборке для запуска не хватает других сборок. Поэтому мы установим сборку TwinCAT.Ads.AdsRouterConsole в свой проект, и тогда .dll файл сборки будет лежать в папке /bin/Debug/netcoreapp3/, а в ней уже автоматом будут все необходимые для запуска консоли роутера сборки.
...но(!) при запуске мы получим следующую ошибку:
A fatal error was encountered. The library 'hostpolicy.dll' required to execute the application was not found in '...\bin\Debug\netcoreapp3\'.Это связано с безопасностью в системе, поэтому возвращаемся к
Failed to run as a self-contained app. If this should be a framework-dependent app, add the ...\TwinCAT.Ads.AdsRouterConsole.runtimeconfig.json file specifying the appropriate framework.
%USERPROFILE%\.nuget\packages\beckhoff.twincat.ads.adsrouterconsole\5.0.0-preview1\lib\netcoreapp3.0
(да-да, именно для этого он нам и нужен был) и кладем файл TwinCAT.Ads.AdsRouterConsole.runtimeconfig.json рядом со сборкой консоли роутера, то есть в каталог /bin/Debug/netcoreapp3/ или /bin/Release/netcoreapp3/ проекта. Выбор конечного пути зависит от этапа разработки и конфигурации проекта.
Файл можно создать самостоятельно, вот его содержимое:
{ "runtimeOptions": { "tfm": "netcoreapp3.0", "framework": { "name": "Microsoft.NETCore.App", "version": "3.0.0" } } }
После этого, может запуститься, а может не запуститься и вылететь с ошибкой:
Error: An attempt was made to access a socket in a way forbidden by its access permissions....и это всё потому, что у вас уже запущен роутер. Приложение кросплатформенное, можно запускать как под Linux так и под Windows. Прибить работающий роутер можно остановив сервис TcSysSrv из командной строки PowerShell от имени Администратора или через Computer Management.
Таблица роутинга
На самом деле и сейчас не запустится: любому роутеру нужны настройки роутинга. Со стороны ПЛК придется настроить самостоятельно и вручную, а со стороны ПК сформировать XML файл StaticRoutes.xml, расположив его рядом со сборкой консоли роутера:
Секция Local — это имя и локальный Ams NetId адрес ПК. Выбираются произвольно, но в роутерах с обеих сторон, в записях касающихся ПК, этот адрес должен совпадать с обеих сторон, то есть во всех роутерах сразу. RemoteConnections — это про удаленную сторону, то есть о ПЛК. Сравним с настройками роутера на ПЛК.
Зайдем на ПЛК через web-конфигуратор: http://169.254.112.234/Config. Далее: TwinCAT → Connectivity → Add TwinCAT Route. Внизу списка жмем кнопки [+] и создаем запись роутинг для удаленного ПК (или ноутбука разработчика), удаленного теперь уже относительно ПЛК:
Route Name: RALFH03 AMS Net ID: 172.17.60.215.1.1 Transport Type: TCP/IP Address: 169.254.7.118 Connection Timeout (ms): 3000
Сравните "тут" и "там" и станет немного понятнее.
Virtual Box
Я тестировал под виртуальной машиной на x64 Ubuntu 19.04. Для Virtual Box необходимо... краткое объяснение на пальцах — обязательно выставить все три сетевые параметра сетевого коннекта Убунты: IP адрес, маску и обязательно gateway (гейтвей можно произвольный, я выставлял 192.168.0.1). Не забыть установить исполняемому файлу атрибут исполняемого фалйа: chmod +x имя-исп-файла. Установить в системе dotnet core 3 (читайте справку Майкрософта).
И наконец прибить роутер TwinCAT в операционной системе хосте (Windows), иначе будут заняты сетевые порты. Переключения в режим конфигурации (синий) недостаточно, нужен серый значок полного аута.
Багги
А дальше начинаются скачки по дюнам и прочим неровностям превью бета версии библиотек. На любых функциях типа client.ReadSymbol("MAIN.Counter") я получал ошибку:
Stack overflow.
Aborted (core dumped)
...и приложение падает. Интересно, что точно такую же ошибку я получал когда пытался использовать независимую сборку независимого разработчика AdsClient. Видимо, корень проблемы одинаковый.
В то же время можно создать хэндл client.CreateVarHandle("MAIN.Counter"), а затем нормально работать на функциях чтения-записи через хэндлы. Также нормально работает чтение по имени переменной через реактивную подписку, которая к тому же неплохо ложится на реактивность Avalonia:
var valueObserver = Observer.Create(val => { Dispatcher.UIThread.InvokeAsync(() => { var mwvm = (MainWindowViewModel)DataContext; mwvm.Counter = val.ToString(); }); }); IDisposable subscription = session.Connection .WhenNotification ("MAIN.Counter", NotificationSettings.Default) .Subscribe(valueObserver);
То есть как-то работать уже можно и что-то рабочее уже вырисовывается:
Среда разработки
Теперь попробуем поработать под Linux — посмотрим в сторону среды разработки.
Как таковой среды еще нет, зато есть кроссплатформенный редактор Visual Studio Code, а к нему расширение vscode-st за авторством Сергея Романова. Расширение помогает работать с кодом на ST. Проект открытый, исходный код есть на GitHub. Самое главное, что проект не заброшен и развивается: я добавил туда пару новых штук, и внезапно разработчик принял пул-реквест, и так же мгновенно пересобрал расширение.
Подсветка синтаксиса, подсказка по переменным и ФБ, снипеты и прочие плюшки. Еще раз: это не отладчик и не среда разработки, а редактор кода, но это уже что-то. Остается дождаться чего-нибудь подобного TcXaeMgmt, ведь PowerShell Core уже работает под Linux, а роутероподобное ПО мы только что потрогали палочкой. Да что там, TcXaeMgmt уже можно установить, но работать командлеты не будут: отсутствует TwinCAT Automation Interface который построен на COM объектах.
Поэтому — ждем. Редактор файлов уже есть, остается прослойка для работы с загрузкой-выгрузкой файлов-проектов и пуск-стопом рантаймов, а там и до дебага недалеко (на самом деле, далеко).
No comments
Post a Comment
Note: Only a member of this blog may post a comment.