Питание энкодерной оси

Нужно ли активировать питание энкодерной оси (Encoder Axis) с помощью функционального блока MC_Power?

Нет, не нужно. Достаточно просто регулярно читать статус переменной, связанной с осью движения. Следующего достаточно:

PROGRAM MAIN
VAR
    EncoderAxis : AXIS_REF;
END_VAR

(* Обновляем информацию об оси движения *)
EncoderAxis.ReadStatus;

(* Работаем с текущей позицией *)
IF EncoderAxis.NcToPlc.ActPos > 0 THEN
[...]

Стоит учитывать, что без вызова метода ReadStatus, автоматически обновляются только статусные поля структуры NcToPlc (поля, отвечающие за состояние оси). Поля, содержащие позицию, скорость и другое, обновляться без вызова ReadStatus не будут. Это также относится и к обычным (Continuous Axis) приводным осям.

Делаем предварительный вывод ― энкодерная ось отличается от обычной приводной (Continuous Axis) только тем, что преобразует параметры движения в цифру, но не осуществляет управление. Следовательно, силовое питание энкодерной оси не требуется.

― Хорошо, а что будет если все-таки задействовать MC_Power? Сможет ли он запретить вращение в обратную сторону или что-нибудь подобное?
― Нет, не сможет. Энкодерная ось всегда находится в неподвижном состоянии. Поля State.HasBeenStopped и .StandStill всегда равны TRUE. State.MotionState также всегда равно MC_AXISSTATE_STANDSTILL. Теперь мы знаем, что MC_Power активирует и контролирует только управление движением (то есть выход), но никак не влияет на входные данные.

Что еще полезного в структуре State?

Поля .Moving / .NotMoving ― показывают, движется ли ось. Причем, ожидаемо, каламбур: .NotMoving = NOT .Moving. Направление движения помогают определить поля .NegativeDirection и .PositiveDirection.

Не ждите полезной информации от полей Error. Лучше следите за Status.IoDataInvalid. Это поле показывает валидность данных. Поле становится равным TRUE, когда данные неверны, что можно интерпретировать как ошибку энкодерной оси.