четверг, 26 января 2017 г.

Задание положения на лету

Можно ли сбросить значение текущего положения оси "на лету", во время ее движения? Не вбросить новое задание на выполнение (это совершенно другая задача "контурного режима"), а просто сказать, что в данный момент, вот это место — это позиция 3 200 851 или 0, или -600, или любое другое число.

Можно, хотя всё говорит об обратном. System Manager и XAE отказываются, сообщая: "Axis function is not allowed in motion!", — это означает, что функция недоступна во время движения.



Справочная система говорит, что для задания позиции "на лету" предназначен относительный режим (Relative), но ничего не говорит об абсолютном (Absolute) режиме. А ведь, на самом деле, всё работает, правда при условии, что вы делаете это из ПЛК-задачи и с помощью функционального блока MC_SetPosition.
Если есть вероятность что ваша программа будет работать на более ранних версиях TwinCAT, то лучше довериться System Manager и считать, что нельзя задавать позицию "на лету". Для большей уверенности стоит проверить, так как я проверял только на версиях 2.11.2254 и 3.1.4020.

Итак, сбросить позицию "на лету" в произвольное значение во время движения — можно. Рассогласование при этом не возникнет (хотя справочная неуверенно заявляет о возможности обратного). Что еще нужно знать о функции MC_SetPosition?

Существует два режима, передаваемые через параметр Mode. Абсолютный режим (Mode = FALSE) просто задает новое текущее значение позиции. Относительный же (Mode = TRUE) — задает смещение от текущего значения позиции. Например, если в относительном режиме задать отрицательное число — позиция уменьшится на заданное число, если положительное — увеличится.

В будущих версиях библиотеки (относительно версии 3.02.52 от 19.10.15) существует вероятность замены имени параметра Mode на Relative. Пока же это название остается прежним из соображения совместимости.

Когда-то давно, теперь уже в далеком 2005 году, функция MC_SetPosition называлась MC_SetActualPositionOnTheFly и ответ был сразу же понятен из ее названия.

Комментариев нет :

Отправить комментарий