Секретный сервис 700

Не все сервисы TwinCAT описаны в документации. В старых исходниках библиотеки AdsClient, в файле AdsSpecial.cs, есть любопытная функция public string GetTargetDesc(). Описание функции гласит: "Get an xml description of the plc...". Посмотрим, какое именно описание отдаст нам контроллер.

Начнем с системного сервиса, порт номер R3_CTRLPROG = 10000. Официальное описание списка функций заканчивается номером 600 (см. таблицу System Service Index Groups). Мы же прочитаем индекс 700 (0x02BC_hex). Настраиваем роутинг и начинаем читать. Код C# программы:

 

Первый запрос отправляем с параметром typeof(int). Где-то внутри библиотеки это транслируется в параметр команды равный 4 — это длина типа данных int в байтах. В ответ, запрос вернет длину XML текста с описанием устройства. Зная размер, мы отправляем второй запрос в тот же порт-индекс-смещение, но в качестве параметра передаем длину описания, полученного на предыдущем шаге. Результат парсим. С помощью LINQ ищем и вытаскиваем интересующие нас поля описания.

Контроллер CX9020 вернул такой XML:

 

Сравним описания от CX9020 (Win CE) и ноутбука (Windows 10). Чтобы отследить различия, сохраним XML в отдельный файл: xdoc.Save( "cx9020.xml" ); и воспользуемся программой WinMerge:

TС/BSD

Новая, перспективная и все еще недоступная операционная система выдает следующее описание:

 

Пропали элементы `ImageDevice`, `ImageLevel`. Значение `CPUArchitecture` стало более осмысленным, но что такое 9 все еще непонятно.

Тоже сервисы

Можно найти еще несколько интересных сервисов, если копнуть глубже. Для раскопок пригодится какой-нибудь HEX-вьюер (VSCode hexdump) и следующая строка: File.WriteAllBytes( $"idx_{READDEVDESCRIPTION_IDX}.bin", adsStream.ToArray() ); // Начинайте копать.

Индекс 701 выдаст список всех сетевых интерфейсов доступных на устройстве. IP-адреса, маски подсети и что-то еще. Формат неизвестен, но можно разобраться самостоятельно. Копайте.

Из любопытного, для TC/BSD сервис возвращает название сетевого интерфейса в юникс стиле — `em0`.
А для Windows возвращает GUID: "{7D8FDCBA-6250-8DFF-4089-AB0845B12EDC} Qualcomm Atheros AR5BWB222 Wireless Network Adapter 192.168.2.177 255.255.255.0".

Индекс 702 отдает имя целевой машины: PC-8E5B1A, CX-3F5BC9... Строка заканчивается '\0', не забывайте про .TrimEnd('\0'); Продолжайте копать.

System Manager и четыре рантайма

При попытке создать несколько рантаймов и добавить несколько ПЛК-проектов, System Manager начинает капризничать, брыкаться, а в конце выдает ошибку: Runtime system is used by another project!

... и это не баг и не фича — это нюанс, который придется обойти.

Проект строится с помощью двух системных программ: System Manager — конфигуратор ПЛК и PLC Control в котором непосредственно разрабатывается программа контроллера. В какой-то момент разработки необходимо пробросить между ними мостик и познакомить их, передавать настройки из одной в другую и обратно. Для этого служат файлы с расширением .tpy, которые делает PLC Control при сборке (Project → Build) или пересборке (Project → Rebuild all) проекта.

Кроме файлов TPY, также существуют файлы TPA. Их создает System Manager, когда вы добавляете в конфигурацию новый проект или пересканируете уже существующие приекты (Rescan Project...). В эти TPA-файлы System Manager сохраняет конфигурацию переменных ввода/вывода (%I*, %Q*), заменяя звездочки (*) на реальные адреса.

При последующей пересборке проекта, PLC Control увидит файл TPA, созданный ранее System Manager'ом, и добавит в ПЛК-проект конфигурацию переменных, которую впоследствии можно увидеть в Resources → Global Variables → TwinCAT_Configuration.

В файле TPY находится полная информация о проекте, в том числе информация о рантайме, в котором планируется исполнять ПЛК-программу. К сожалению, невозможно выбрать нужный рантайм вручную, если вы разрабатываете проект без контроллера на столе и рядом с вами. По умолчанию система автоматически подставляет в проект первый рантайм, а затем сама же на это ругается, когда вы пытаетесь добавить второй, третий или четвертый проект в System Manager: ведь первый рантайм уже занят и нужно выбрать другой?

Чтобы покинуть тупиковую ситуацию, придется вручную отредактировать файл TPY, а конкретнее поле <Port> настроек роутинга <RoutingInfo> проекта <PlcProjectInfo>. Откройте в любом текстовом редакторе файл с расширением .tpy:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
<!--This file is created by the TCatPlcCtrl automatically. Manually changes will be overwritten!-->
<PlcProjectInfo xmlns:p="http://www.beckhoff.com/2002/01/TcPlcProjectDesc">
    <ProjectInfo>
[...]
    </ProjectInfo>
    <RoutingInfo>
        <AdsInfo>
            <NetId>0.0.0.0.0.0</NetId>
            <Port>801</Port>
            <TargetName>
                <![CDATA[Target: Local (192.168.56.1.1.1), Run Time: 1]]>
            </TargetName>
        </AdsInfo>
    </RoutingInfo>

Номера портов жестко фиксированы: 1 — 801; 2 — 811; 3 — 821; 4 — 831. Достаточно заменить номер порта на соответствующий необходимому рантайму, а все остальные упоминания о рантайме можно оставить без изменений: на них система не обращает никакого внимание. Сохраните файл и без проблем добавьте его в конфигурацию System Manager'а.