Ручной тормоз AM8000

У моторов AM8000 есть опция в виде тормоза. Наличие тормоза указывает единичка в заказном номере мотора AM8000-xxx1-... (и ноль когда тормоз отсутствует). Тормоз управляется отдельной цепью 24 В и срабатывает (накладывается) автоматически при отключении модуляции: тупо прижимается пружиной. И наоборот, при работе оттягивается электромагнитом, освобождая вал двигателя. Намертво тормоз вал не вклинит, но аварийно затормозит (это чтоб не порвало всё к ... и не намотало железо на вал).

В новой прошивке сервоусилителей версии 2.10 появилась возможность подключить внешний тормоз к двигателю без тормоза. Включается через параметр P-0-0060 = 2 (External motor brake: currentless locked).

Редко-редко, а иногда и когда-как, тормоз нужно отключить почти вручную, то есть программно. Управление производится через параметр P-0-0060. Подробнее можно прочитать в Configuration and control of the motor brake, но я туда не полезу, а воспользуюсь удобным функциональным блоком FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord.

Внимание! Не стойте, и не прыгайте, не пойте, не пляшите там, где идет строительство, или подвешен груз. Ручная работа с тормозом чревата отрыванием конечностей и зажевыванием туловища механическими руками. Повязывайте банданы, носите бронекепки и соблюдайте ТБ.

Для работы с ФБ необходимы библиотеки Tc2_MC2 и Tc2_MC2_Drive. В остальном все просто, кроме тристабильного состояния тормоза: вручную наложен, вручную разблокирован и автомат (как повезет):

PROGRAM MAIN
VAR
    {attribute 'TcNcAxis' := 'Axis 1'}
    axis1: AXIS_REF;
    
    EN, SET, LOCK, UNLOCK: BOOL;
    
    mcSetMotorCtrlWord: FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord;
    mcPower: MC_Power;
END_VAR

mcSetMotorCtrlWord(
    Axis := axis1,
    Execute := SET,
    ForceLock := LOCK,
    ForceUnlock := UNLOCK
);

SET R= NOT mcSetMotorCtrlWord.Busy;

mcPower(
    Axis := axis1, 
    Enable := EN, 
    Enable_Positive := TRUE, 
    Enable_Negative := TRUE
);

Для работы с тремя состояними выделено два управляющих бита: ForceLock и ForceUnlock. Сочетанием этих флагов устанавливается текущее состояние тормоза. Вброс значений производится по переднему фронту входа Execute. Я свел все возможные значения в табличку:

Например, возврат тормоза в автоматический режим осуществляется одновременным сбросом флагов ForceLock|Unlock в FALSE и последующей установкой Execute в TRUE. После этого состояние тормоза будет определяться или наличием модуляции, или на уровне NC состоянием флага разрешения Enable в MC_Power, что, впрочем, одно и то же.

Если сервопривод обесточить, то при следующем включении режим тормоза автоматически возвращается к автоматическому. Это поведение по умолчанию. Поэтому еще точнее — его режим после включения определяется значением параметра P-0-0060 в стартап листе. В параметр P-0-0072 транслируются параметры тормоза из мотор-пула двигателей. Значение параметра P-72 можно перезаписать и заменить на другие, но свойства тормоза от этого не изменятся: параметры нужны только для автоматических расчетов внутри программы.

Я сделаю свой NC с рампами и траекториями

В частотных приводах AX5000 и сервомодулях EL72xx изначально заложена возможность прямого управления сервоусилителями: кидаете задание Velocity command value, формируете слово управления Master control word и постоянно следите за словом состояния Drive status word. По сути вам необходимо самостоятельно обрабатывать все, что есть в AT|MDT ветках сервоусилителя. Просто и дешево, но:

• Не умеет масштабировать величины. Все значения задаются в инкрементах. Хотя можно реализовать пересчетные функции (как уже сделано в NC).
• Только базовый набор функций: вкл/откл силового питания, вращение с заданной скоростью, абсолютное позиционирование, контроль тока, ограничение момента.
• Все управление идет из ПЛК-задачи: если в программе тех. процесса допустить ошибку, то она отразится в том числе и на работе сервоусилителя, так как они все вместе работают внутри одной и той же задачи (в отличии от NC, которая работает как независимая подсистема TwinCAT).
• Зависимость от времени цикла ПЛК-задачи. NC не зависит от времени цикла задачи, что положительно сказывается на скорости реакции, плавности/точности траекторий и пр. 
• Нет разгонно-тормозных рамп, но можно реализовать их самостоятельно.
• Зависимость от режима работы сервоусилителя: нельзя задать скорость вращения в режиме позиционирования и обратная ситуация — нельзя выйти в абсолютную позицию в режиме управления по скорости.
• Нет ни гарантии, ни тех. поддержки: умер разработчик — умерла система.

Должны быть плюсы:

• Дешево.
• Будет работает на всем, что может обеспечить EtherCAT-мастер, в том числе и на контроллерах CX8010 + EK1110.

Что-то подобное уже всплывало в зачем нужен NC PTP и что он себе позволяет.