Я сделаю свой NC с рампами и траекториями

В частотных приводах AX5000 и сервомодулях EL72xx изначально заложена возможность прямого управления сервоусилителями: кидаете задание Velocity command value, формируете слово управления Master control word и постоянно следите за словом состояния Drive status word. По сути вам необходимо самостоятельно обрабатывать все, что есть в AT|MDT ветках сервоусилителя. Просто и дешево, но:

• Не умеет масштабировать величины. Все значения задаются в инкрементах. Хотя можно реализовать пересчетные функции (как уже сделано в NC).
• Только базовый набор функций: вкл/откл силового питания, вращение с заданной скоростью, абсолютное позиционирование, контроль тока, ограничение момента.
• Все управление идет из ПЛК-задачи: если в программе тех. процесса допустить ошибку, то она отразится в том числе и на работе сервоусилителя, так как они все вместе работают внутри одной и той же задачи (в отличии от NC, которая работает как независимая подсистема TwinCAT).
• Зависимость от времени цикла ПЛК-задачи. NC не зависит от времени цикла задачи, что положительно сказывается на скорости реакции, плавности/точности траекторий и пр. 
• Нет разгонно-тормозных рамп, но можно реализовать их самостоятельно.
• Зависимость от режима работы сервоусилителя: нельзя задать скорость вращения в режиме позиционирования и обратная ситуация — нельзя выйти в абсолютную позицию в режиме управления по скорости.
• Нет ни гарантии, ни тех. поддержки: умер разработчик — умерла система.

Должны быть плюсы:

• Дешево.
• Будет работает на всем, что может обеспечить EtherCAT-мастер, в том числе и на контроллерах CX8010 + EK1110.

Что-то подобное уже всплывало в зачем нужен NC PTP и что он себе позволяет.