October 18, 2016

Я сделаю свой NC с рампами и траекториями

В частотных приводах AX5000 и сервомодулях EL72xx изначально заложена возможность прямого управления сервоусилителями: кидаете задание Velocity command value, формируете слово управления Master control word и постоянно следите за словом состояния Drive status word. По сути вам необходимо самостоятельно обрабатывать все, что есть в AT|MDT ветках сервоусилителя. Просто и дешево, но:
  • Не умеет масштабировать величины. Все значения задаются в инкрементах. Хотя можно реализовать пересчетные функции (как уже сделано в NC).
  • Только базовый набор функций: вкл/откл силового питания, вращение с заданной скоростью, абсолютное позиционирование, контроль тока, ограничение момента.
  • Все управление идет из ПЛК-задачи: если в программе тех. процесса допустить ошибку, то она отразится в том числе и на работе сервоусилителя, так как они все вместе работают внутри одной и той же задачи (в отличии от NC, которая работает как независимая подсистема TwinCAT).
  • Зависимость от времени цикла ПЛК-задачи. NC не зависит от времени цикла задачи, что положительно сказывается на скорости реакции, плавности/точности траекторий и пр. 
  • Нет разгонно-тормозных рамп, но можно реализовать их самостоятельно.
  • Зависимость от режима работы сервоусилителя: нельзя задать скорость вращения в режиме позиционирования и обратная ситуация — нельзя выйти в абсолютную позицию в режиме управления по скорости.
  • Нет ни гарантии, ни тех. поддержки: умер разработчик — умерла система.

Должны быть плюсы:
  • Дешево.
  • Будет работает на всем, что может обеспечить EtherCAT-мастер, в том числе и на контроллерах CX8010 + EK1110.


Что-то подобное уже всплывало в зачем нужен NC PTP и что он себе позволяет.

October 11, 2016

SIL-3

EL6900 и желтые Safety-терминалы соответствуют системному уровню надежности SIL-3. Будет ли разрабатываемая система считаться безопасной или нужны дополнительные процедуры?

В документации по желтым модулям постоянно встречается упоминание SIL-3, а в конце тех. документации есть изображение сертификатов, которые к тому же можно скачать отдельным pdf-документом. В дополнение к ним можно посмотреть на сертификаты таможенного союза (Россия, Белоруссия, Казахстан). Там же есть соответствия требованиям промышленной безопасности, которое говорит, что модули можно использовать в промышленности и они будут соответствовать бюрократическим требованиям.

В общем, не важно когда начинать разрабатывать программную и safety-логики: до согласования или после сертификации. Модули уже соответствуют SIL-3. Это означает, что они готовы и могут обеспечить соответствующие требования МЭК/TUV. Правда соответствие модулей не означает, что вся система будет соответствовать требованиям безопасности только потому, что в ней все модули безопасности соответствуют SIL-3. Да и сам SIL-3 говорит только о степени надежности отдельных модулях, а не о безопасности всей системы в целом.

Еще раз: модули соответствуют требованиям SIL-3. Функционал модулей достаточен для обеспечения соответствующего уровня надежности системы. Что в итоге "вылепит" разработчик — никому не известно.

Как итог, приемку системы в целом, будет осуществлять заказчик по своим нормам и правилам или делегирует в какую-либо сертификационную/проверочную организацию. Лучше с самого начала узнать у заказчика, что он собственно подразумевает, когда просит SIL-3 и работать в соответствии с этим.

Хорошая статья в тему: SIL — это не сложно.

October 4, 2016

Как добавить точку в ломаную линию?

В преддверии новой визуализации на html5 и css3 поковыряем нюансы старой-доброй визуализации под TwinCAT 2.

Начнем с простого — надписью может быть любой элемент, достаточно отключить у него бордюр: Colors → No frame color.

Кнопкой может быть любой элемент, но элемент Button (кнопка) ведет себя как кнопка и не требует дополнительных телодвижений от разработчиков. Правда она не так удобна в плане изменения своего внешнего вида, зато всегда ведет себя как кнопка, а не как ХЗ-что.

Поле Variables → Invisible — это в прямом смысле "невидимость". TRUE → элемент невидим, FALSE → элемент отображается, то есть его видно.

Значение параметров фигуры (цвет, размер и пр.) могут задаваться в нескольких местах одновременно и тогда одни значения начинают перекрывать другие. Можно задать величину параметра как статическое значение (например, цвет в поле Colors). Это значение перекроется значением, заданным в виде переменной  из раздела ColorVariables. Переменную, в свою очередь, может перекрыть программная структура из раздела Programmability. При отладке программы, значения переменных введенные через Watch-n-Recipe перекрывают вообще все.

Можно добавить новую точку в ломаную линию или многоугольник: удерживая клавишу Ctrl, тянем левой кнопкой мыши за уже существующую точку и вытягиваем из нее новую точку. Ctrl + Shift + клик — удаляет уже существующую точку.

Последнюю точку в фигуре нужно ставить правой кнопкой мыши.

Motion absolute:
  • Углы задаются в градусах.
  • Масштабирование, оно же Scale: 1000 = 100% размера фигуры. Масштабирование касается всей фигуры в целом, в том числе и расстояния до центра фигуры.
  • Y-offset, X-offset — сдвинуть всю фигуру влево-вправо / вверх-вниз.
  • Angle — поворот относительно центра (кружок с перекрестием), но(!): Shape (прямоугольники и эллипсы) вращаются так, что верх фигуры остается всегда вверху. Polygon (многоугольники, контуры, кривые) вращаются так, что все точки совершают вращение относительно центра фигуры. Если вам нужен квадрат вращающийся относительно своего центра — нарисуйте его из ломаной поли-линии.

Можно добавить один экран визуализации на другой экран в виде элемента меньшего размера. Размер такого элемента определяется типом масштабирование пропорций:
  • Anisotropic — произвольные пропорции и размер.
  • Isotropic — фиксированные пропорции, но произвольный размер.
  • Fixed — фиксированные пропорции и размер.
  • Fixed and scrollable — как и Fixed, но можно прокручивать (не работает в Windows CE, см. раздел про ограничения).

Пунктирные, штрихпунктирные и прочие тире-тире-точки можно получить, задав ColorVariables → Frame flag отличный от нуля. Тип линии меняется только во время работы визуализации и не меняется во время разработки:
  • 0 сплошная ____
  • 1 пунктир - - - -
  • 2 точки ......
  • 3 тире-точка -.-.-
  • 4 тире-точка-точка -..-..-
  • 8 невидимая, но ее толщина учитывается

Input → Execute Program — это целый отдельный мир программирования. Здесь можно создавать макросы (Macro). Например, при нажатии кнопки Сохранить на экране задания параметров, сменяется текущая визуализация (Input → Zoom to viz.). Можно сделать так, что одновременно со сменой визуализации будет задаваться значение какой-либо переменной (как глобальной, так и локальной в подпрограмме). Таким образом можно отследить, что пользователь уходит с экрана настроек и необходимо сохранить persisitent-переменные, если он нажал ОК, и не сохранять, если он ушел по кнопке Отмена.

Programmability → Object name, если установить галку и ввести имя переменной, то после перекомпиляции проекта появляется новая глобальная переменная-структура типа VisualObjectType. Объявление этой переменной не видно в проекте, но она как суслик все-равно есть и доступна для Intellisense по F2.


Все эти вопросы неплохо рассмотрены в справочной системе, но на английском языке (или немецком) и все равно всплывают раз-за-разом: