Профили относятся к стандарту CANopen. Для полной ясности, EL72x1 внутри себя сидит на шине CAN, данные которой транслируются дальше на шину EtherCAT. Профили определяют номера индексов/смещений, порядок/структуру параметров, а также ряд других свойств словарей объектов CAN. Оба профиля и MDP742, и DS402 содержат одинаковые наборы параметров, отличающиеся индексами и названиями параметров. Я бы такому заявлению про "одинаковость" сильно не доверял, поэтому и полез разбираться.
Вывод простой: оба профиля имеют одинаковый набор функций, но различаются доступом к ним, поэтому и работать с ними придется по разному. Правда TwinCAT сильно скрывает это. Сконфигурировав дерево проекта, на уровне переменных программы ПЛК, вы с параметрами CAN случайно уже не столкнетесь, только намеренно.
DS402 относится к стандарту IEC61800-7-200 (CiA402). Функционально — это то же самое и полностью совместимое вплоть до машины состояния. Поэтому единственная причина его наличия в прайслисте — это совместимость с чужим оборудованием или для работы в составе чужого оборудования.
Если же говорить о выборе между профилями, MDP742 (Modular Device Profile) — это стандартное представление набора параметров CoE объектов EtherCAT модулей Бекхофф. Именно с таким профилем терминалы поставляются с завода Бекхофф. Получается, что если специальные требования совместимости с DS402 отсутствуют и разработчику без разницы какие там параметры и в каком они порядке следуют, нужно выбирать MDP742. Иначе говоря, если вы не работаете напрямую с параметрами CAN — выбирайте MDP. Если вам все-равно — выбирайте MDP.
Вообще, профиль можно сменить, загрузив в сервотерминал другой профиль. После замены профиля необходимо обновить EEPROM, ESI и не забыть про двигатели. Так как описание объектов CoE и операционный образ (process data) профилей различаются, то необходимо также заменить в проекте XML профиль двигателей.
No comments
Post a Comment
Note: Only a member of this blog may post a comment.