Зачем нужен NC PTP и что он себе позволяет

Как и любой другой дополнительный слой абстракции, NC PTP привносит какие-то свои нюансы, заставляет разработчика проникаться новым принципом взаимодействия, нужно изучать новые аспекты, настройки, и прочие тонкости. К тому же, все это должно как-то взаимодействовать с нижележащими слоями... Так зачем это нужно?

Электродвигатели бывают разные: асинхронные, синхронные, линейные, шаговые, ... Существуют сервоусилители как полноценные, так и компактные (на дин-рейку), и как модули для управления шаговыми двигателями, и даже просто сборная солянка из обратной связи и "какого-то-там" исполнительного механизма. Все это управляется "словом управления" и контролируется "словом состояния", то есть, по сути, всегда есть какая-то пара регистров-ячеек которая управляет состоянием и которая отображает состояние. Это минимум.

Плюсы NC PTP и что он себе позволяет:

• Одинаково контролировать и управлять всем многообразием, перечисленным выше. Одинаково, т. е. разработчику не нужно заморачиваться нюансами конкретного железа. Так было задумано.
• Дает совместимость с "PLCopen". При переходе с других систем, почти ничего изучать не нужно.
• Управление не в абстрактных попугаях или бананах, а в конкретных технологических единицах измерения: секунды, миллиметры, градусы, и пр.
• Независимо от режима работы железа, можно задавать как скорость движения, так и позицию в которую привод должен вывести ось, т. е. позволяет одновременно работать как по положению, так и по заданной скорости. При работе напрямую с железом, так не получится: или так, или так, или строй свою собственную систему цифрового управления.
• Новый уровень абстракции позволяет наращивать систему до сложных витиеватых вариантов движения: летающие пилы, кулачковые механизмы, экструдеры, и пр.
• Позволяет управлять формой и параметрами рамп разгона/торможения. Это важно для "тяжелых" исполнительных механизмов.
• Сохраняется полный доступ к низкоуровневым параметрам железа. Полезно для тонкой настройки.

Темная сторона:

• Необходимо городить еще один уровень контроля и сброса ошибок.
• Четко понимать "где и что" настраивается и когда работает.
• "Тонкие моменты" все-равно требуют прямой работы с железом.
• Контурный режим есть, но требует глубокого понимания.
• Дополнительная нагрузка на процессор контроллера.

Резюме: NC PTP - вещь нужная, но в случае необходимости можно поработать и напрямую.